MLX90393 是一款3轴霍尔传感器，能够感知磁场的强度和方向，适合用来实现精确的方向和位置感知。可以通过检测磁场的变化来控制设备的前后、左右移动。
此传感器提供 16 位输出，当 MLX90393 作为总线上的从器件时，将通过 I2C 和 SPI 提供上述数字值。
霍尔传感器工作原理
MLX90393 传感器可以分离并测量磁场的三个分量：
Bx：水平磁场分量，红色箭头。
By：垂直磁场分量（与 X 方向垂直的平面分量），蓝色箭头。
Bz：垂直于传感器平面的磁场分量，紫色箭头。
应用示例
以操纵杆为例：操纵杆可以在水平和垂直方向上移动（X 轴和 Y 轴）。操控杆底部通常会嵌入一个小型磁铁。当操控杆在不同方向上倾斜时，磁铁会随之移动，改变磁场的方向和强度，霍尔传感器会感知这些变化，从而实现位置和角度的检测。
电器属性
2.2V-3.6V 电源，适用于电池供电的应用，低至 1.8V 的 I/O 电压。
引脚说明
| 引脚编号 | 引脚名称 | 引脚功能 |
|---|---|---|
| 1 | INT | 数据准备就绪信号输出引脚，逻辑高有效（DRDY标志） |
| 2 | CS | 芯片选择引脚，在 SPI 模式下使用；在 I2C 模式下需拉高 |
| 3 | SCLK | SPI 和 I2C 模式下的串行时钟 |
| 4, 9, 10, 14, 16 | NC | - |
| 5 | SDA/MOSI | SPI 模式下为数据输入引脚，I2C 模式下为数据输入/输出引脚 |
| 6 | MISO | SPI 模式下的数据输出引脚 |
| 7 | INT/TRIG | 触发引脚，可用于启动测量 |
| 8 | VDDIO | 数字供电引脚 |
| 11 | A1 | 7 位 I2C 地址的第 1 位 (0 0 0 1 1 A1 A0) |
| 12 | A0 | 7 位 I2C 地址的第 0 位 (0 0 0 1 1 A1 A0) |
| 13 | VSS | 地（GND）引脚 |
| 15 | Vdd | 电源引脚 |
轴定义
示例电路
I2C 可以在10kHz（低速模式）、100kHz（标准模式）、400kHz（高速模式）之间进行设置；
通常我们通过 INT/TRIG 引脚触发， INT 引脚作为外部中断触发；
通信
I2C地址
MLX90393 系列芯片不同版本的 I2C 地址是不同的，参考如下
示例代码中有查询 I2C 地址的方法。
SPI
MLX90393 的 SPI 通信时半双工的所以一般不用。
命令列表
我们需要使用一些命令与 MLX90393 进行通信
MLX90393 仅接受特定的命令集。除了复位（Reset）命令外，所有命令都会生成一个状态字节（status byte）可供读取。下表列出了 MLX90393 条件接受的 10 个不同命令。即使命令无效，MLX90393 在 I²C 中始终会对命令进行确认。通过解释关联的状态字节可以验证命令是否被接受。
| Command Name（命令名称） | Symbol（符号） | 编号 | CMD1 Byte（命令字节 1） | CMD2 Byte（命令字节 2） | CMD3 Byte（命令字节 3） | CMD4 Byte（命令字节 4） |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Start Burst Mode（开始命令模式） | SB | 1 | 0001 zyxt | N/A | N/A | N/A |
| Start Wake-up on Change Mode（开始变化唤醒模式） | SW | 2 | 0010 zyxt | N/A | N/A | N/A |
| Start Single Measurement Mode（开始单次测量模式） | SM | 3 | 0011 zyxt | N/A | N/A | N/A |
| Read Measurement（读取测量值） | RM | 4 | 0100 zyxt | N/A | N/A | N/A |
| Read Register（读取寄存器） | RR | 5 | 0101 0abc | {A5…A0, 0, 0} | N/A | N/A |
| Write Register（写入寄存器） | WR | 6 | 0110 0abc | D15…D8 | D7…D0 | {A5…A0, 0, 0} |
| Exit Mode（退出模式） | EX | 8 | 1000 0000 | N/A | N/A | N/A |
| Memory Recall（内存回调） | HR | D | 1101 0000 | N/A | N/A | N/A |
| Memory Store（内存存储） | HS | E | 1110 0000 | N/A | N/A | N/A |
| Reset（复位） | RT | F | 1111 0000 | N/A | N/A | N/A |
对于可变内存访问命令（RR/WR）中的 abc 参数，应设置为 0x0，以进行正常的内存读取和写入。
在所有启动模式的命令（SB/SW/SM）中，参数是一个nibble（4位二进制值），用于指定传感器需要执行的测量转换，按照以下顺序定义：「zyxt」。
例如，如果只需要在单次测量模式（Single Measurement Mode）中测量 Y轴 和 温度，那么正确的命令字节应为 0x35。传感器芯片上的测量执行顺序是反转的，按照 「TXYZ」 进行测量，因此温度（T）会先被测量，随后依次测量 X、Y 和 Z。
如果发送的「zyxt」 nibble 值全为 0（即 0x00），传感器会使用 RAM 中的 BURST_SEL 配置值，作为替代命令中的空参数。
状态字
状态字节是 MLX90393 响应主机发出的命令而传输的第一个字节。
它由信息位的固定组合组成：
模式位（MODE bits）
- 这些位定义了 MLX90393 当前的工作模式。
- 当发生模式切换时，状态字节会清除先前的模式位。
- 如果命令被拒绝（例如非法命令），会伴随 ERROR 位被设置。
- SM_MODE 位可能是由单次测量命令（SM 命令）或通过 TRG 引脚触发时被设置（此时 volatile memory 中启用了 TRG 模式）。
错误位（ERROR bit）
- 如果命令被拒绝或在存储器中检测到不可修复的错误（ECC_ERROR），则会设置此位。
- ECC_ERROR 意味着存储器中的单个错误可以被纠正（由 SED 位表示），但两个错误将导致不可修复的 ECC_ERROR。
- 例如，在突发模式中，RR（读取寄存器）/WR（写入寄存器）命令会被拒绝，而此时 ERROR 位会被设置。
- DRDY 标志为低时读取数据，ERROR 位可能会被设置，但这并不表示命令被拒绝。
SED 位（单错误检测）
- 表示在非易失性存储器中检测到单比特错误，但可以被纠正。
- 该位仅用于提示，对 MLX90393 的操作没有任何影响。
RS 位（复位状态）
- 当发出复位（RT）命令时，该状态消息会通过设置 RS 位表示复位即将执行。
- 在复位完成后，RS 位会被清除。
D[1:0] 位（数据计数位）
- 仅在 RR（读取寄存器）和 RM（读取测量数据）命令中有效，用于指示预期返回的数据量。
- 数据字节数为 2 * D[1:0] + 2，预期返回的字节数可能是 2、4、6 或 8 字节。
- 对于没有响应数据的命令，这些位的内容将被忽略。
命令流程
读取测量值
读取的结果根据 zyxt 的值不同而有所不同。数据以 Status-TXYZ 的顺序返回，跳过设置为零的组件。
